optimize: $f(x)$
s.t.: $g(x)=0$
两点结论：
1. 将$g(x)＝0$看做D-1维surface，那么$\nabla g(x)$垂直于该surface。
2. 在约束surface上寻找最优点$x^*$，那么在该点$\nabla f(x)$也垂直于该surface。
基于以上两点，可知$\nabla g(x)$和$\nabla f(x)$平行，所以存在$\lambda$，使得$\nabla f(x) + \lambda \nabla g(x) = 0$
